ЖЖ Робот своими руками. Понимание стека навигации. Обзор T265 и D435 #ЖЖРоботСвоимиРуками

Двигаемся дальше.
Понимание таго, как это будет работать от камеры до колеса, это заметный шажок.
Обозреваем камеры D435 и T265.
Основные моменты RealSense D435:
-USB 3.0 Жизненно необходим.
-USB 3.0 Работает не на всех компьютерах.
-Заявленная погрешность меньше 1% - правда, можно получить 0.5% с обработкой.
-лучший режим 848х800 на 60Hz
-хорошо получаются карты RTABMAP особенно после пост обработки
-не плохо работает локализация на карте.
Основные моменты RealSense T265:
-очень маленький дрейф нуля меньше 1мм
-точное определение своего положения
-работает из коробки
-низкое потребление
-не требует вычислительных ресурсов
-совместима с D435 .. D400

https://habr.com/ru/post/406615/

Цитата с Хабра - начало
Локализация в rtabmap с визуализацией в rviz

Для начала если не запущен ROS мастер, то запускаем его:

roscore

Запускаем драйвер для камеры:

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

Запустим rtabmap для построения карты с визуализацией в rviz и удалением старой карты:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rtabmapviz:=false rviz:=true

Когда процедура построения карты закончена, завершим работу программы с помощью Ctrl+C для сохранения карты и перезапустим rtabmap в режиме локализации:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true
sudo apt-get install ros-ros_version-turtlebot-bringup ros-ros_version-turtlebot-navigation ros-ros_version-rtabmap-ros
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch args:="--delete_db_on_start" rgbd_odometry:=true
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch

roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch

Локализация с Turtlebot

Теперь у нас есть карта, которая сохранена в базе данных в файле ~/.ros/rtabmap.db. Перезапустим demo_turtlebot_mapping.launch в режиме локализации с аргументом localization:=true:

roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch rgbd_odometry:=true localization:=true

rostopic echo /mobile_base/commands/velocity

Цитата с Хабра - конец

ARDUINO - ROS

https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge

https://habr.com/ru/post/249401/

https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Change-parameters

https://github.com/dabit-industries/turtlebot2-tutorials/tree/master/docs

Видео ЖЖ Робот своими руками. Понимание стека навигации. Обзор T265 и D435 #ЖЖРоботСвоимиРуками канала Андрей Кищенко