ЖЖ Робот своими руками. ORB SLAM2 краткий обзор. #ЖЖРоботСвоимиРуками

ЖЖ Робот своими руками. Потихоньку двигаемся к цели. Занимаемся техническим зрением. Делаем обзор разных вариантов.
Коротко о главном.
Общее впечатление о ORB SLAM2.
Алгоритм монокулярной одометрии.
Запущен на экшен камере. Камера откалибрована. ROS kinetic, Ubuntu 16.04. USB_cam_node.
1. - Не очень стабильный старт алгоритма.
2. - Легко теряется локализация.
3. - Облако точек очень разряженное.
4. - Карта точек иногда строится ошибочно и локализация происходит не адекватно.
4. - Если карта точек начала строится искаженно, то сама она не восстанавливается и без внешнего контроля это не определить.
5. + Локализация восстанавливается, если вернуться в знакомое место.
6. + Дешево.
7. + Не требуется много вычислительных ресурсов.
8. + Определяет замыкание циклов.
Команды для запуска алгоритма.
в 1 терминале
usb_cam_node нужно скачать и откомпилировать с исправлениями (если не работает стандарт)
- исправленная версия AV_PIX_FMT_YUV420P
git clone https://github.com/clydemcqueen/usb_cam.git
$ mkdir -p ~/catkin-ws/src
$ cd ~/catkin-ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch usb_cam-test.launch
Должны увидеть картинку на экране, если да, то закрываем приложение и запускаем далше
~/.ros/camera_info$ rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video0
В другом терминале запускаем
:~/software/orb_slam2/Examples/Monocular$ rosrun ORB_SLAM2 Mono ../../Vocabulary/ORBvoc.txt head_camera2.yaml /camera/image_raw:=/usb_cam/image_raw
#ЖЖРоботСвоимиРуками

Видео ЖЖ Робот своими руками. ORB SLAM2 краткий обзор. #ЖЖРоботСвоимиРуками канала Андрей Кищенко