Балансирующий робот и ПИД / Balancing robot and the PID

Это третий ролик из серии "балансирующие роботы"
В нем рассматривается возможность использования ПИД - регулятора при наличии только одного датчика (два в одном), а именно MPU-6050. Также рассматривается возможность динамического изменения центра масс балансирующего робота с использованием дополнительных обратных связей.
Ссылка на программный код из ролика:
https://yadi.sk/d/zG8Cg-2Y3KEJwW
Программа управления по BT c Google Play: https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller

Новые материалы по данной теме:
https://youtu.be/soFmO9TNBiA
https://youtu.be/ZMF7DrNBUX8
https://youtu.be/mtZCMnWrxsA
https://youtu.be/iFgPvasCX2M
https://zizibot.ru/articles/programming/selfbalance-robot-arduino-nano-mpu6050/
https://zizibot.ru/articles/programming/selfbalance-robot-esp32-bno055-mpu6050/

Видео Балансирующий робот и ПИД / Balancing robot and the PID канала Mikhail Momot