自然な歩き方をするロボットによる凸凹チャレンジ②

Go Simulation!上のKHR-3HVで
上体の姿勢により膝の曲げ角をフィードバック制御しました。
凸凹に対応できるよう、足裏の面積をできるだけ小さくしています。
　・床反力制御　、なし（固定角度）
　・目標ZMP制御、有り（膝曲げ角のフィードバック制御）
　・着地位置制御、なし（固定角度）

Видео 自然な歩き方をするロボットによる凸凹チャレンジ② канала K. Matsue