Ускорения точек механизма

Рассматриваем плоский механизм из трех звеньев. Угловая скорость одного из звеньев дана и постоянна. Находим (двумя способами) угловые скорости и ускорения звеньев.
The plane mechanism of the three links. The angular velocity of one of the links given and constant. Find (two ways), angular velocity and acceleration of links.

Видео Ускорения точек механизма канала Kirsanov2011