3D гироскоп + 3D акселерометер = датчик наклона

В видео рассмотрен механизм объединения данных с гироскопа и акселерометра по трем осям для измерения угла наклона.
Проект на githab: https://github.com/vvk4/TiltSensor
Таймкоды:

00:15 коротко об используемом железе и ПО;
02:08 угол наклона только по акселерометру;
07:30 угол наклона только по гироскопу;
10:35 объединение данные акселерометра и гироскопа по одной оси;
12:03 объединение данные акселерометра и гироскопа по трем осям;

Видео 3D гироскоп + 3D акселерометер = датчик наклона канала VVKelectro