Задача на теорему об изменении кинетической энергии

Классическая задача по теоретической механике на тему "Основные теоремы динамики системы". Механизм из состояния покоя пришел в движение. Заданы радиусы блоков, трение скольжения бруска о наклонную плоскость, коэффициент трения качения. Найти скорость, которую приобретет брусок, пройдя заданный путь вдоль плоскости.
В задаче три варианта вычисления кинетической энергии - при поступательном движении, вращательном и плоском. Связь между скоростями и угловыми скоростями определяется с использованием понятия МЦС (мгновенного центра скоростей). Работу совершают только две силы - сила тяжести груза А, сила трения и момент сил трения качения. Сила тяжести и реакция опоры катящегося блока работы не совершают (они вертикальны, а перемещение - горизонтально), не совершают работу и реакции вращающегося блока и его сила тяжести, т.к. они приложены к неподвижной точке.

На 13.30 пользователь Ma1ves нашел ошибку. Надо не минус, а плюс.

Classical problem in theoretical mechanics on the topic "Basic theorems of system dynamics". The mechanism started to move from a state of rest. The radii of the blocks, the sliding friction of the bar on the inclined plane, and the coefficient of rolling friction are set. Find the speed that the bar will acquire after passing the specified path along the plane.
There are three ways to calculate kinetic energy in the problem: for translational, rotational, and planar motion. The relationship between velocities and angular velocities are defined using the concept of ICV (instantaneous centre of velocity). Only two forces perform the work - the gravity of the load A, the friction force and the moment of rolling friction forces. The force of gravity and the reaction of the support of the rolling block do not work (they are vertical, and the movement is horizontal), neither do the reactions of the rotating block and its gravity, because they are applied to a fixed point.

Видео Задача на теорему об изменении кинетической энергии канала Kirsanov2011