二球駆動式全方向移動装置（乗れる） / Omnidirectional Vehicle with two spherical wheels

玉乗りロボットを２台連結したような全方向移動体。
左右方向は玉乗り同様の倒立振子制御、加えて３自由度スティックで旋回中心指定＋角速度入力、もしくは一般的な並進速度＋角速度入力で操作。
玉乗りに乗るには後ろ方向への転倒リスク(背中・後頭部を打つ)が大きな課題となる点を二輪車型にして回避、敢えて２球に留めることでフットプリントは大きくせず(４輪車と２輪車の関係において２輪が持つ利点)。

Видео 二球駆動式全方向移動装置（乗れる） / Omnidirectional Vehicle with two spherical wheels канала Masaaki KUMAGAI