Двуногий шагающий робот с телескопическими ногами

Демонстрируется ходьба шагающего робота с двумя телескопическими ногами, разработанного в Институте механики Московского университета в 1985-1986 гг. Аппарат приводится в движение двумя приводами постоянного тока. Его система управления включает в себя компьютер, следящие системы, а также усилители мощности. Для управления его передвижением был разработан адаптивный алгоритм. Этот алгоритм основан на отслеживании заданной траектории, построенной на компьютере с помощью математической модели аппарата. Эта траектория, однако, корректируется от шага к шагу двуногого аппарата на основе информации о его текущем состоянии. Разработанный алгоритм управления был успешно продемонстрирован в эксперименте.

Видео Двуногий шагающий робот с телескопическими ногами канала Leonid Shtilman