Ай-яй-яй-нав! Настраиваем iNav 2.5 на квадрокоптерах с нуля.

Добавлю уточнение к видел по вариантам управления при GPS-стабилизации - Attitude и Cruise, которые настраиваются на вкладке Advanced Settings.

Режим контроля Attitude работает так. Все стики по центру - дрон удерживает позицию и высоту. Как только пилот отклоняет стик - дрон снимает удержание позиции (высоту держит), и летит как в обычном Angle режиме. То есть чем сильнее давим стик - тем больше наклоняется дрон (до максимального угла указанного в поле ниже). Если пилот летает по жёстко зафиксированной на дроне FPV-камере - этот тот тип полёта в стабе который обычно используют новички. Надавили вперед - дрон наклонил нос вперед и полетел.

Режим Cruise работает по-другому. Когда пилот отклоняет стик в режиме Cruise дрон НЕ СНИМАЕТ удержание GPS-позиции. Он рассчитывает, на базе того насколько и куда пилот отклонил стик, а также на основании параметра Cruise speed новые координаты, в которые он должен прилететь, и начинает перемещение на эти координаты.

Разница на самом деле принципиальная. Например дрон висит на точке, и на него дует боковой ветер. Дрон держит позицию и для этого он поддерживает какой-то наклон против ветра чтобы противостоять ему. Если начать движение вперёд в режиме Attitude - то дрон перестанет бороться с ветром, наклонится вперед по питчу и полетит вперёд. И ветер будет его также сносить его в бок. А если начать движение в режиме Cruise - дрон будет сохранять наклон чтобы противостоять ветру, возможно даже подруливать будет по ролу - так как его задача будет принести себя в точку которая находится перед ним по курсу.

Иными словами, летая в режиме Cruise с жёстко фиксированной FPV-камерой, пилоту будет всё время казаться что дрон творит какую-то хрень, вместо того чтобы лететь прямо - дрон то будет заваливаться на бок, то дёргаться туда-сюда по мере того как полётный контроллер будет отрабатывать перемещение согласно командам со стика и внешним факторам.

Иными словами, для дронов с фиксированными FPV-камерами больше подходит режим Attitude, а для дронов с камерами на стабилизированном подвесе - режим Cruise.

Видео Ай-яй-яй-нав! Настраиваем iNav 2.5 на квадрокоптерах с нуля. канала Дмитрий Овчаров