Trajectory Control of an Omnidirectional Mobile Manipulator

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This work presents the mathematical modelling of an omnidirectional mobile manipulator robot to describe its kinematic behaviour, the kinematic model is used to design a control law that allows the autonomous tracking of trajectories in structured spaces. Additionally, simulation are carried out to validate the proper functioning of the controller.

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Este trabajo presenta el modelado matemático de un robot manipulador móvil omnidireccional para describir su comportamiento cinemático. El modelo cinemático se utiliza para diseñar una ley de control que permita el seguimiento autónomo de trayectorias en espacios estructurados. Además, se realizan simulaciones para validar el correcto funcionamiento del controlador.

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