ヒューマノイドロボットによる不整地歩行の実験（The experiment which walks an irregular ground.）

不整地など外乱が大きい条件でヒューマノイドロボットの歩行テストを行いました。今回、脚だけでバランスをとるのは難しかったので、手の振りも利用しています。左右のバランスは足首・膝角度・手の振りで、前後のバランスは足首・膝角度・両足接地時の重心位置を調整して保ちます。それから最後のシーンですが、ロボット虐待ではありません。。。念のため^^;

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by Dr.Guero

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