FOC & Polar coordinates

Розповідаю як працює моя власна реалізація векторного керування (FOC), в якій я застосовував обчислення у полярних координатах.

00:03 - Вступ
01:15 - Навіщо потрібне векторне керування?
03:30 - Чому векторне керування називається векторним?
04:08 - Що потрібно для векторного керування?
04:28 - Як працює математика векторного керування?
08:35 - Як працює моя реалізація
13:00 - Висновки

Проєкт поки що НЕ опублікований.
Виконується тестування з різними моторами.

Підтримка моторів з датчиками Холла, та з комбінацією датчики Холла + квадратурний енкодер.
Датчики струму: 3 шунти, або ізольовані датчики струму у фазах мотора.
Працюють: CAN шина, UART для комунікації з комп'ютером.

Мікроконтроллер STM32F103C8T6
Частота: 72MHz
Розмір прошивки 37 Кб

Регулювання струму кожен період ШІМ (16 КГц, налаштовується), час роботи біля 30 мкс.
Регулятор обертів запускається 4000 разів на секунду (налаштовується).

Видео FOC & Polar coordinates канала Avislab