F3B MATEK765WING ARDUPILOT

Для Санкт-Петербурга хорошая погода с солнышком это праздник. В четверг настроил тренер DOMINO, а сегодня в пятницу 22 июля 2022 представился идеальный день для настройки планера, температура воздуха 26 градусов и ветер 1,4 м/с. Так сегодня я настроил планер F3B с полётным контроллером Matek 765WING прошивка ардупланер 4.2.0.
Первая процедура - в полёте оттримировал в режиме MANUAL с сохранением настроек по тумблеру с функцией TRIMRC_SERVOSAVE (155), потом в режиме FBWA переключился тумблером на AUTO-TUNE (107) и выполнил автоматическую настройку PID и FF по ROLL и PITCH. Далее проверил режим RTL, после нескольких кругов тест полёт по точкам режим AUTO – 4 точки маршрута WP на высоте 100 м и повтор три раза по завершении планер переходит автоматически в RTL и ручная посадка с закрылками в режиме MANUAL.
Использовано радиоуправление TARANIS Q 7X с модулем R9M2019 (режим выходной мощности 100 мВт 868 МГц) и приёмником R9 Slim+ (FW-R9Slim+OTA-ACCST_20200403) , антенны самодельные. В качестве телеметрии использованы модули x-Bee 2,4 ГГц, но на поляне в этом диапазоне были сильные помехи и работа телеметрии была с низкой скоростью и с ошибками, но удалось хотя бы загрузить маршрут полёта , выполнить калибровку датчика воздушной скорости. Рядом со мной летали планеристы и один разбил планер жалуясь на отказ аппаратуры тоже диапазон 2,4 ГГц. Потом телеметрия отвалилась напрочь и мой антенный треккер не работал, из-за этого моя антенна на приём видео от курсовой камеры была в направлении на север и при пролёте над ней изображение ухудшалось. Поскольку телеметрия отказала я просто использовал очки для контроля за процессом автотюнинга, а для дальнейшего анализа настроек у меня есть логфайл на флешке полётного контроллера.
По результатам полёта я доволен настройкой, планер летел хорошо, адекватно реагируя на рули, в режиме MANUAL расходы уменьшаю до 60 %, в FBWA добавляю до 100 %. По параметрам PID достигнута гармония, планер не раскачивается, сервоприводы не перегружены это было достигнуто выбором значения параметра AUTOTUNE_LEVEL для планеров рекомендуется выбирать значение 2 или 3, однако я выбрал 5 (по умолчанию используется уровень 6). По скорости полёта от 50 до 60 км/ч ток от 8 до 10 А считаю хороший показатель экономичности.

Планер F3B был собран 25 лет назад, каждый год совершал пару-тройку раз полёты под настроение хозяина, чтоб не таскать лебёдку был установлен ДВС 6,5 см3, год назад переделал в электро. Основные характеристики размах 2700 мм, площадь 67 дм2, масса взлётная в электро версии с аккумулятором 5000 мАч 3240 г, нагрузка на крыло 48 г/дм2. Конструкция: фюзеляж карбоновый, крыло наборное обшито бальзовым шпоном со стеклотканью покрыто краской, крылья усилены двумя карбоновыми трубками, соединения крыльев стальная трубка от спортивных лыжных палок.
Видео обзор конструкции планера F3B:
Первая часть обзора https://youtu.be/qM4qg7RqXF0
Вторая часть обзора https://youtu.be/LeYN6P_Nqws

Видео F3B MATEK765WING ARDUPILOT канала Alexandr Batura