Настройка Betaflight 4.1 и обзор новых фич

Долгое и нудное видео, как смигрировать на новый бетафлайт, настроить его новые фичи и не помереть при этом.

Важное замечание #1 - по поводу самого конца видео. TPA в Бетафлайте 4.1 задаёт насколько будет уменьшена D-коэффициента при изменении уровня газа. Дефолтные значения - 0.65 и 1250 означают что
- D коэффициента начнёт плавно снижаться с 25% до 100% газа
- При 100% газа D-коэффициента будет ослаблена на 65%
Т.е. фактически дефолтное значение TPA отрубает D_max. Разрабы говорят, что они переборщили с этой настройкой, рекомендуют её ослабить - например до 0.5 и 1400 или 0.4 и 1600. В любом случае, при изменении фильтров, D-коэффициент и TPA контролируйте температуру ваших моторов.

Важное замечание #2 - что делать если на BF 4.1 не запускается двустороння DShot-телеметрия (регули прошили, полётник обновили, Bidirectional dShot включили, а на вкладке Моторы строчечки E:100% красные, и моторы не крутятся).
В BF4.0 для того чтобы включить RPM фильтр надо было на некоторых полётниках делать переназначение DMA-каналов и таймеров. Это внутренние ресурсы микросхем STM32, которые нам как пользователям малоинтересны, но они критичны для двустороннего обмена данными между регулями и полётником.
Если вы помните, в BF4.0 мы со страницы с описанием RPM-фильтра открывали куски кода под конкретный полётик и делали copy-paste в CLI. В BF 4.1 это стало не нужно, так как разрабы внедрили какую-то фичу dshot_bitbang, которая не требует этого переназначения. Но у меня на одном полётнике (Revolt) этот dshot bitbang не заработал.
Поэтому если у вас не взлетает двустороняя телеметрия, попробуйте войти в CLI, набрать команду
set dshot_bitbang=off
а затем найти на странице https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter (в нижней части страницы) пакет настроек под ваш полётник, и вставить его в CLI. Затем набрать save.

Если будет интересно погрузится глубоко в тему тюнинга бетафлайта - читаем страницы BF 4.1 Tuning guide и Bidirectional DSHOT and RPM Filter.

Полезные ссылки:
1. betaflight configurator 10.6 - https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
2. Релизы бетафлайта, замечания к версиям - https://github.com/betaflight/betaflight/releases
3. Рекомендации по тюнингу бетафлайта 4.1 - https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.1-Tuning-Notes
4. Страница про настройку RPM-фильтра - https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter
5. Настройка VTX-таблиц - https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/docs/VTX.md#vtx-table
6. Конфигуратор BLHeli32 - https://drive.google.com/drive/folders/1Y1bUMnRRolmMD_lezL0FYd3aMBrNzCig
7. Прошивки BLHeli32 32.66 для регулей - https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/BLHeli_32%20ARM/BLHeli_32%20Test%20code%20Rev32.6.4%20hex%20files/Rev32.6.6%20for%20inverted%20bidirectional%20dshot%20and%20GCR%20return%20data%20only
8. Прошивка (и покупка прошивки) JESC для регулей BLHeli_s - https://jflight.net/
9. JFlight Configurator - https://github.com/jflight-public/jesc-configurator/releases
10. Портал разработчиков бетафлайта (ночные сборки беты, конфигуратора, LUA-скриптов и т.д.) - https://ci.betaflight.tech/

Видео Настройка Betaflight 4.1 и обзор новых фич канала Дмитрий Овчаров