Радиоуправляемый самолет с Ardupilot Автовзлет - Автопосадка

Наконец-то удалось осуществить свою давнюю мечту - совершить полностью автоматический полет! Сколько было тестов, испытаний и неудач...
Для тех, кто захочет повторить данный режим полетов ниже привожу свои настройки Ardupilot. Возможно некоторые параметры для вашего самолета будут отличаться (зависит от размеров и массы). Вес моего самолета примерно 2 кг., размах крыла 1,6 метра.
Удачи!
Мои настройки:
Автовзлет:
THR_SUPP_MAN = 0 чтобы запретить ручной газ. Тогда мотор включиться сам через указанное время задежки при переключении в режим AUTO или TAKEOFF.
TKOFF_THR_DELAY = 50 задержка запуска двигателя (5 сек.).
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков.
TKOFF_THR_MINSPD = 0 двигатель должен включиться сразу по истечению времени задержки, т.к. запуск не с кактапульты, а с земли (снега, воды).
TECS_PITCH_MAX – 20 максимальный угол взлета
Посмотреть:
Параметры пидов.
TKOFF_THR_MAX 100 газ в максимальный режим работы – проверить.
TKOFF_THR_SLEW 30 плавное увеличение газа до 100% - при 30 будет увеличение до 100; за 3,3 сек.
Выставить:
1. TAKEOFF – 10 m
Автопасадка:
Последняя точка перед посадкой – высота 10 м.
LAND_FLARE_ALT = 5 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30.
LAND_PITCH_CD = 300 минимальный угол по питчу при посадке (3 гр.)
TECS_LAND_SINK вертикальную скорость посадки (можно не ставить.
LAND_FLARE_SEC Время до приземления (не изменял).
TECS_LAND_ARSPD -1 Воздушная скорость захода на посадку -1 параметр отключен, т.к. у меня нет датчика скорости, она измеряется по GPS.
THR_MAX - поставил 100 (по умолчанию 75)%
Посмотреть:
Параметры пидов.
TKOFF_THR_MIN = 10 газ в минимальный режим работы – проверить.
Выставить:
LAND точка посадки

Видео Радиоуправляемый самолет с Ardupilot Автовзлет - Автопосадка канала Радиоуправляемая техника