ArduPilot Filter Review

ArduPilot Filter Review
ARDUPILOT добавил новый инструмент настройки фильтра, который должен ускорить процессы настройки фильтра. Его можно найти по адресу: https://firmware.ardupilot.org/Tools/FilterReview/ 1
Ключевой особенностью является возможность оценки результатов постфильтрации по журналу предварительного фильтра, это избавляет от необходимости выполнять несколько полетов после фильтра.
Как рекомендуют разработчики после настройки фильтров необходимо сделать настройку PID , даже правильнее было сделать её вначале, а потом приступать к процедуре AUTOTUNE.
Вам просто нужен журнал с выбранным в LOG_BITMASK «Raw IMU» или Пакетное ведение журнала batch logging Включен. Measuring Vibration with IMU Batch Sample
Загрузите журнал и выберите стабильную секцию на графике полетных данных, чтобы получить четкое представление о профиле вибрации. После выбора раздела нажмите кнопку «Рассчитать». (Обратите внимание, что обработка журналов может занять довольно много времени, ваш браузер может предупредить, что страницы не отвечают.)
Видео от разработчиков тут: https://www.youtube.com/watch?v=pIO9bSeOyDY ArduPilot Filter Review Tool отметка времени 40:34 .
Первый тестовый полёт DOMINO без виброизоляции : https://youtu.be/nErr076Osa0
Мои опыты с ДВС и датчиком оборотов RPM тут: https://www.youtube.com/watch?v=AQiPJD4W3Kw
Managing Gyro Noise with the Dynamic Harmonic Notch Filters руководство ссылка:
https://ardupilot.org/copter/docs/common-imu-notch-filtering.html
Measuring Vibration https://ardupilot.org/plane/docs/common-measuring-vibration.html

Видео ArduPilot Filter Review канала Alexandr Batura