Настройка Вупа на Betaflight 4 на примере Eachine Trashcan

ПРОЧТИ МЕНЯ!!!
ВАЖНОЕ ДОПОЛНЕНИЕ - на данный момент (29.08.2019) появилась возможность прошить регули Trashacan-а прошивкой JESC, и получить на трашкане рабочий RPM-фильтр, снизив тем самым шумы, отключить часть программных фильтров и получить холодные моторы.
Прошивка регулей Трашкана на 48 KHz PWM прошивкой JESC убирает перегрев моторов на 2х банках!!!

В подготовке видео использовались материалы:
Project Mockingbird discussion group - https://www.facebook.com/groups/1702300099835884/announcements/
Project Mockingbird v3 for Emax TinyHawk v2- https://onedrive.live.com/?authkey=%21APykgMgE3LsNGQ8&cid=C5756863B00398BC&id=C5756863B00398BC%21372870&parId=C5756863B00398BC%21370653&o=OneUp
Project Mockula DIFF - https://onedrive.live.com/?authkey=%21APykgMgE3LsNGQ8&cid=C5756863B00398BC&id=C5756863B00398BC%21372870&parId=C5756863B00398BC%21370653&o=OneUp
Статья Александра MCHeli Кузнецова - http://mcheli.blogspot.com/2019/03/eachine-trashcan-review.html

ВНИМАНИЕ! По итогам настройки, когда я взлетел то на 2S у меня достаточно сильно грелись моторы. Поэтому на обоих PID-профилях - под 1S и под 2S я сильно уменьшил D-коэффициенту и вернул 2й фильтр на D-Term.
Итоговый файл с конфигой по ссылке ниже. Пожалуйста, используйте осторожно, проверяйте температуру моторов и дайте мне знать, какие ПИДы лучше подошли вам.
____________________________________
https://yadi.sk/d/ZcDHN3UyDqtr2g

ВАЖНОЕ ДОПОЛНЕНИЕ!!!!!!
По умолчанию в Betaflight 4 используются очень мягкие настройки фильтров. Если их недостаточно - ваши моторы будут перегреваться а полёт будет нестабильным. В этом случае надо понизить D-компоненту (и D и D_min). Также можно включить дополнительную фильтрацию на вкладке PID Tuning - Filter Settings:

В графе Gyro Lowpass 2 Cutoff Frequency включить переключатель и поставить 100.
В графе Gyro Lowpass 2 type выбрать PT1
Таким образом мы подключим дополнительный быстрый, но слабый фильтр как ВТОРОЙ Lowpass-фильтр на гироскоп.

Далее
В графе D-Term lowpass 2 Cutoff Frequency включить переключатель и поставить 120.
В графе D-Term Lowpass 2 type выбрать Biquad
Таким образом мы подключим дополнительный сильный , но медленный фильтр как ВТОРОЙ Lowpass-фильтр на D-коэффициент.

Попробуйте полетать. Если моторы стали холодные - пробуем ослабить фильтрацию:
1 Отключаем 2й фильтр на гироскоп, летаем. Если моторы греются - у вас на квадрике много вибраций, делайте виброразвязки.
2. Если моторы не греются - пробуем D-Term Lowpass 2 type выбрать PT1. Летаем.
3. Если моторы не греются или греются несильно, повышаем D-Term lowpass 2 Cutoff Frequency до 150, затем до 200.

Это тот минимум фильтрации который вы можете оставить, если с обычными фильтрами Betaflight 4 у вас были горячие моторы.

Видео Настройка Вупа на Betaflight 4 на примере Eachine Trashcan канала Дмитрий Овчаров