Soaring проверка функции автономного парения в ArduPilot при помощи симулятора.

В этом видео я показываю как проверить функцию автономного парения в ArduPilot при помощи симулятора. В лист параметров настроек полётного контроллера я скопировал реальные настройки моего планера F3B с полётным контроллером Matek 765WING прошивка ардупланер 4.2.0. Вот ссылка на видео где я провожу настройку планера в полёте и проверку качества полёта по режимам AUTO - полёт по точкам и возврат домой RTL https://youtu.be/sgdi_oY-sCM .
Ссылка на лекцию разработчика алгоритма: https://www.youtube.com/watch?v=Z-CZkG0lshc&list=PLC8WVaJJhN4zE8bW97rS3cNFjsDg0rOaD
Это не только проверка функционирования режима Thermal, но и тренировка навыков управления, чтобы при следующем полёте я смог уверено этим пользоваться.
Основные моменты режима Thermal описаны в руководстве ссылка https://ardupilot.org/plane/docs/soaring-4_1.html#soaring-4-1
фазы полета при использовании парящей функциональности:
1. Если введены режимы AUTO, FBWB или CRUISE, и Soaring включено, дроссельная заслонка устанавливается на ноль при условии, что самолет находится выше SOAR_ALT_MIN высоты, а затем самолет начинает скользить.
2. Если самолет снижается до SOAR_ALT_MIN высоты, дроссельная заслонка снова включается, и самолет начнет подниматься на высоту следующей путевой точки, в AUTO, или на высоту SOAR_ALT_CUTOFF в CRUISE или FBWB. В AUTO, если высота путевой точки меньше SOAR_ALT_CUTOFF высоты, то парение не может начаться, не достигнув путевой точки. Если он выше SOAR_ALT_CUTOFF высоты, то парение может произойти, как только эта высота будет достигнута.
3. Когда самолет достигает SOAR_ALT_CUTOFF высоты, дроссельная заслонка снова устанавливается на ноль.
4. Если во время полета на планере воздух, по оценкам, поднимается со скоростью более чем на SOAR_VSPEED и положение переключателя RC позволяет это, самолет автоматически перейдет в ТЕПЛОВОЙ режим. В режиме THERMAL самолет будет регулировать положение круга, чтобы лучше центрировать тепловой.
5. THERMAL режим выходит при следующих условиях:
• достигнута SOAR_ALT_MAX.
• достигнут SOAR_ALT_MIN.
• Режим полета изменяется пилотом.
• Оценка достижимой скорости набора высоты падает ниже SOAR_VSPEED, а полёт в термическом потоке длится не менее SOAR_MIN_THML_S секунд.
• • Самолет дрейфует более SOAR_MAX_DRIFT - см. Ограничение максимального расстояния от дома Limit maximum distance from home
Режим полета будет возвращен к тому, что было до срабатывания THERMAL.

Трёхпозиционный переключатель режима Thermal работает так:

• Низкий. Парение Soaring отключено (эквивалентно установке SOAR_ENABLE = 0). Дроссельная заслонка будет использоваться в обычном режиме. Переключение на это с любой из позиций ниже, отключит парение и сохранит текущий режим полета.
• Mid. Парящий Soaring будет иметь контроль над дроссельной заслонкой. Режим не будет автоматически переключаться на THERMAL в зависимости от обнаруженного поднимающегося воздуха. Однако при ручном переводе в режим THERMAL с помощью RC-контроллера или GCS автопилот будет пытаться следовать за восходящими воздушными потоками. Он по-прежнему будет восстанавливать предыдущий режим, если самолет не набирает высоту или если он дрейфует слишком далеко (см. Ниже).
• Высокий. Полностью автоматический режим переключается на THERMAL из режимов AUTO, FBWB или CRUISE в ответ на обнаруженный поднимающийся воздух и следование восходящим воздушным потокам.
In this video, I show how to test the autonomous hovering feature in ArduPilot using a simulator. In the parameters list of the flight controller settings I copied the real settings of my F3B glider with the Matek 765WING flight controller firmware arduplaner 4.2.0. Here is a link to the video where I set up the airframe in flight and check the quality of the flight according to the AUTO modes - fly to points and return home RTL https://youtu.be/sgdi_oY-sCM.
This is not only a test of the functioning of the Thermal mode, but also a training of control skills, so that on the next flight I can confidently use it.
In this video, I show how to test the autonomous hovering feature in ArduPilot using a simulator. In the parameters list of the flight controller settings I copied the real settings of my F3B glider with the Matek 765WING flight controller firmware arduplaner 4.2.0. Here is a link to the video where I set up the airframe in flight and check the quality of the flight according to the AUTO modes - fly to points and return home RTL https://youtu.be/sgdi_oY-sCM.
This is not only a test of the functioning of the Thermal mode, but also a training of control skills, so that on the next flight I can confidently use it.

Видео Soaring проверка функции автономного парения в ArduPilot при помощи симулятора. канала Alexandr Batura