Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM
Результаты испытаний Dynamic Harmonic Notch Filters с датчиком RPM:
Полётный контроллер Matek 743 WING FW 4.1.0 beta3 с датчиком оборотов RPM на сенсоре А3144Е с двумя магнитами на двигателе. Двигатель обороты до 11 000 об/мин
Установка сенсора RPM в Parametr List:
BRD_PWM_COUNT = 12
SERVO13_FUNCTION = -1
RPM_PIN = 62 ВЫХОД LED Matek 743 WING
RPM_SCALING = 0,5 для двух магнитов
RPM_TYPE = 1 PWM
Видео настройки входа для RPM сенсора тут: https://youtu.be/ScmTj3DDH5I
Для включения функции Dynamic Harmonic Notch Filters необходима настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_ENABLE= 1, активация функции Dynamic Harmonic Notch Filters нажать REBOOT ПК
После REBOOT ПК настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_REF= 1, чтобы установить контрольное значение гармонической выемки для данных датчика RPM. Данные датчика RPM автоматически масштабируются до Гц.
• Установите INS_HNTCH_FREQ= половину управляемой скорости ротора в Гц, чтобы установить нижнюю границу опорной частоты динамической гармонической выемки.
• Установите INS_HNTCH_BW= 10 для установки полосы пропускания гармонической выемки
• Установите INS_HNTCH_HMNCS= 11 для установки 1-й, 2-й и 4-й гармоник
Первое испытание настроить сбор логов:
• Установите INS_LOG_BAT_MASK= 1 для сбора данных из первого IMU
• LOG_BITMASK IMU_RAW бит не должен проверяться. Значение по умолчанию — нормально
• Установите INS_LOG_BAT_OPT= 0 для захвата данных гироскопа предварительной фильтрации
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Второе испытание настроить сбор логов с 1-го IMU после фильтрации:
• Поскольку INS_LOG_BAT_MASK по-прежнему установлено значение = 1 для сбора данных из первого IMU, установите INS_LOG_BAT_OPT= 2 для сбора данных гироскопа после фильтрации, сохраняя при этом INS_LOG_BAT_MASK без изменений. После этого анализа вы можете очистить INS_LOG_BAT_MASK, чтобы предотвратить ненужную регистрацию всех данных и освободить оперативную память, которая может помешать некоторым калибровкам и / или MAVftp (см. Ограничения встроенного ПО на оборудовании AutoPilot для получения дополнительной информации об ограничениях оперативной памяти).
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Смотреть графики до и после фильтрации
На этот раз вы должны увидеть значительно меньше шума и, что более важно, затухание пика шума двигателя. Если пик не кажется хорошо ослабленным, то вы можете поэкспериментировать с увеличением пропускной способности и затуханием выемки. Однако, чем шире выемка, тем большую задержку он внесет в управление самолетом, поэтому это может быть контрпродуктивным.
Видео Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM канала Alexandr Batura
Полётный контроллер Matek 743 WING FW 4.1.0 beta3 с датчиком оборотов RPM на сенсоре А3144Е с двумя магнитами на двигателе. Двигатель обороты до 11 000 об/мин
Установка сенсора RPM в Parametr List:
BRD_PWM_COUNT = 12
SERVO13_FUNCTION = -1
RPM_PIN = 62 ВЫХОД LED Matek 743 WING
RPM_SCALING = 0,5 для двух магнитов
RPM_TYPE = 1 PWM
Видео настройки входа для RPM сенсора тут: https://youtu.be/ScmTj3DDH5I
Для включения функции Dynamic Harmonic Notch Filters необходима настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_ENABLE= 1, активация функции Dynamic Harmonic Notch Filters нажать REBOOT ПК
После REBOOT ПК настройка в Parametr List:
• Установите INS_HNTCH_REF= 1, чтобы установить контрольное значение гармонической выемки для данных датчика RPM. Данные датчика RPM автоматически масштабируются до Гц.
• Установите INS_HNTCH_FREQ= половину управляемой скорости ротора в Гц, чтобы установить нижнюю границу опорной частоты динамической гармонической выемки.
• Установите INS_HNTCH_BW= 10 для установки полосы пропускания гармонической выемки
• Установите INS_HNTCH_HMNCS= 11 для установки 1-й, 2-й и 4-й гармоник
Первое испытание настроить сбор логов:
• Установите INS_LOG_BAT_MASK= 1 для сбора данных из первого IMU
• LOG_BITMASK IMU_RAW бит не должен проверяться. Значение по умолчанию — нормально
• Установите INS_LOG_BAT_OPT= 0 для захвата данных гироскопа предварительной фильтрации
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Второе испытание настроить сбор логов с 1-го IMU после фильтрации:
• Поскольку INS_LOG_BAT_MASK по-прежнему установлено значение = 1 для сбора данных из первого IMU, установите INS_LOG_BAT_OPT= 2 для сбора данных гироскопа после фильтрации, сохраняя при этом INS_LOG_BAT_MASK без изменений. После этого анализа вы можете очистить INS_LOG_BAT_MASK, чтобы предотвратить ненужную регистрацию всех данных и освободить оперативную память, которая может помешать некоторым калибровкам и / или MAVftp (см. Ограничения встроенного ПО на оборудовании AutoPilot для получения дополнительной информации об ограничениях оперативной памяти).
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin
Смотреть графики до и после фильтрации
На этот раз вы должны увидеть значительно меньше шума и, что более важно, затухание пика шума двигателя. Если пик не кажется хорошо ослабленным, то вы можете поэкспериментировать с увеличением пропускной способности и затуханием выемки. Однако, чем шире выемка, тем большую задержку он внесет в управление самолетом, поэтому это может быть контрпродуктивным.
Видео Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM канала Alexandr Batura
Показать
Комментарии отсутствуют
Информация о видео
Другие видео канала
Lego MINDSTORM EV3GAMETBS Discovery test AUTO Nokia Take off 15 07 2018Анино фестиваль 25 08 2018Анино SYMA2 25 08 2018Денис Батура на тренировке с другом РусланомMT 4A S50Remo Hobby 25 06 2018Arming of Matek 765WING EKF Status 2020 0105Crysis 3Installing the flight controller Matek 765WING on the F3B glider. Part 2Holybro Pixhawk4 testing with OSD, XSR Arming is successefuly 2018 11062018 1031 Holybro Pixhawk 4 ReviewОткрытие сезона для запуска автомоделей июль 2020TBS Discovery test AUTO AEE Camera 18 08 2018Музей интересной мысли Дом с самолётомПетергоф 9 мая 2021YAAPU FrSky GCSRunCam2 4K Test2Запуск квадрокоптераПокатушки RC автомобилей 2022 гЗапуск моего любимого биплана