Робот-пылесос своими руками

Схемы, прошивка, исходники, проект в протеусе - https://yadi.sk/d/0ImRtoZ1sx144w
Последние изменения.
Схема: отказался от "бампера"; в делителе измеряемого напряж. батареи, подстроечник 10к заменен на постоянный 24к.
Программа: при почти разряженной батареи входим в режим поиска угла, если находим, то там выключаемся; и много других изменений.

Это все естественно предварительно-испытательное :)

Основные тезисы:
- Не перегружать по массе, с используемыми мною моторами-редукторами. В моем случае устройство 1710 грамм, ощущение, что на танк установили мотор от жигулей. Если запустить устройство и держать над полом потребление 550мА, если опустить на колеса, то потребление 700мА, т.е. видно перегрузку на моторах, наблюдается легкий нагрев;
- Воздуховоды должны быть гладкими, без каких либо заусенцев и задиров;
- Площадь фильтра должна быть значительнее больше площади всасывающего отверстия турбины и воздуховода.

Практика показала, что с системой обнаружения остановки колес(а) необходимость в бампере отпадает.
Логика системы такая: каждые 250мс подсчитываем импульсы с тахометров, в моем случае их около 7, если в этот период их прошло меньше 2-х, то запускаем функцию обнаружения препятствия.

Видео Робот-пылесос своими руками канала Nikolay Tumanov